Frederiksberg Menighedssygepleje fik sit navn i 1916. Menighedssygeplejen blev allerede i 1891 udskilt fra Frederiksberg Menighedspleje og betegnedes frem til 1916 som Frederiksberg Sygepleje.
Fra 1905 indgik Frederiksberg Menighedssygepleje driftsoverenskomst med Frederiksberg Kommune, hvilket bevirkede, at institutionen for kommunens regning stod for hjemmesygepleje, husmoderafløsning og hjemmehjælp i kommunen. Herudover stod institutionen desuden for sygebesøg.
Frederiksberg Menighedssygepleje drev fra 1954 desuden alderdoms- og sygehjemmet Bakkegårdshjemmet på Bakkegårds Allé 18.
I 1964 opførte kommunen og Frederiksberg Menighedssygepleje i fællesskab ejendommen Storm Petersens Vej 4-6, der fungerede dels som kommunalt kollegium for unge, ugifte studerende, dels som kontorer for menighedssygeplejen og boliger for nogle af dennes sygeplejersker.
Kommunen overtog i 1980 Menighedssygeplejens halvpart i ejendommen. Menighedssygeplejen havde i starten af 60erne et personale på 250 personer.
I 1976 overtog kommunen hjemmesygeplejen og hjemmehjælpen og underlagde området til den selvstændige institution Hjemmeplejen (A 682), således at Frederiksberg Hjemmesygepleje udelukkende fra dette tidspunkt tog sig af legatadministration.
